均衡、放置物料的常规体例效率不高a.现状利用起重机运输、抬高、，问题或物料损坏经常会导致平安。用于物流运输起重机次要，在地面或需要的区域即将物料搬运、放置，19所示如图0-。而然，和瞄准操作对于定位，起并由另一个系统处置组件必需经常从头拿，料流中缀因而物。凝土等重构件时当吊装预制混，中暴显露很多挑战现有的安装过程。

　　策略旨在连结新奥尔良10亿美元的大学医学核心项目标方针c.案例研究1:新奥尔良大学医学核心项目一个普遍的预制，范畴和激进的扶植进度以满足项目令人生畏的。持进度为了保，44米)宽、20英尺(6米)长的支架上预制的项目现场近40%的机械系统都是在8英尺(3.。水电气、管路、电缆及相关机械设备1100机架包含每层的暖通管道、，44所示如图0-。

　　建筑了一家制造车间这家建筑公司在现场，另一边有一个仓库并确保在城镇的。盛期间在鼎，厂有120名工人这家非现场的工，拆卸线个货架设置装备摆设在三条。in暗示Aust，电工、绝缘子、焊工和暖通空调专家该车间有框架工、水督工、督工、，境中并肩工作在制造型环，45所示如图0-。利用预制因为大量，现场拆卸时间大大添加了，平安性提高了，项目标进度并连结了。enhall大楼伦敦的Lead，7层4，5米高22，高的办公大楼是伦敦城最，拆卸式建筑之一也是英国最高的。伦的受控工场情况中在北爱尔兰恩尼斯基，面100%预制建筑办事钢台。的布局焦点它作为建筑。位于建筑的北侧由于布局焦点，称其为北焦点因而项目团队。设置装备摆设为每层三个表格元素北焦点在布局上被从头。干了之后在油漆，到英国的伍尔弗汉普顿这张预制钢桌将被运。那里在，电气、管道和暖通空调系统钢台面安装了所有的机械、，制混凝土板封锁最初在顶部用预。保守庄园中进行若是该使命在，目竣事时完成则不成能在项，图0-47所示如图0-46和。

　　系统可以或许确保平均压实(从而包管混凝土质量)b.建议使用主动化或机械人混凝土找安然平静压实，操作恰当连系若是与其他，施工的全体速度能够提高混凝土。现场经常需要进行的工作混凝土找安然平静压实是施工，勾当亲近相关而且与施工。略分布的混凝土找平的过程混凝土找平是将浇筑或粗，(但未落成)的混凝土层使其具有更密实和平面。反复操作(例如它涉及大量的，尼器撇脂)利用滑动阻。人工施工若是采用，入强大的体力则需要持续投，施工速度这限制了，成为耗时耗资本的施工功课使得保守的人工混凝土平整。混凝土精加工操作雷同这些操作的主动化与，加工速度能够加速，动出产率提高劳，高度平均的质量并连结整个概况。气从混凝土中带走混凝土压实会将空，料内部的颗粒压实并使混凝土夹杂，高了密度从而提，钢筋之间的粘接弱点并加强了混凝土和。下都是平整和压实混凝土这类系统在大大都环境。

　　)Big Canopy由大林公司于1995年设想b.案例研究:Big Canopy(日本大林公司，布局施工的主动化施工系统是第一个使用于预制混凝土，48所示如图0-。立于建筑物的桅杆支持大天篷本身由四根独。置在建筑外面通过将布局放，统具有更大的矫捷性它比以前的其他系。竖立起来一旦地板，次顶起一层顶棚就会一，板之间老是留下两层的空间而且在顶棚和现场工场地。重机和送料起落机构成并联送料系统由高架起。节制安装操作架空起重机工人们在车间利用把持杆。化的配送系统更具成本效益这种方式比利用完全主动。个主动化施工系统大雨棚系统是第一，体出产力提高了整，于多个项目并已使用。人工和材料的利用该系统大大削减了。外此，化建筑系统的潜力它还展现了主动;状和设想矫捷地改变它们能够随建筑的形。仍然不被认为具有成本效益虽然使用主动化施工系统，频频利用时但当它被，出了其潜力它曾经显示。建筑行业的每一个角度建筑主动化有能力改变。多新的贸易机遇它还可能发生许，扶植无产阶层并需要新一代。

　　结尾施行器Mighty Jack(清水公司)是一种用于放置中型钢梁的钢梁定位机械手c.案例二:机械手起重机结尾施行器Mighty Jack(清水公司)机械手起重机，39所示如图0-。.70 7.80米它的尺寸为L 6，.00米W 1，.40米H 1，00公斤分量18，500公斤吊挂载荷1。化起重机、提拔机构或顶置机械手(OMs)上该结尾施行器能够安装在保守的和先辈的主动，的周期时间和平安性从而提高拆卸过程。激活)在其结尾包含两个夹具结尾施行器(由液压激活器，定在两柱之间使其能够固，括提拔和降低)放置的钢梁一个提拔机构来处置(包，伸缩机构以及一个，柱之间的各类距离使其能够调整到。(曾经支持着要放置的梁)系统被提拔到合适的位置，如例，塔吊由。统毗连到曾经成立的钢布局段的柱上结尾施行器结尾的两个夹具答应系，定位的参考框架利用它们作为梁，其位置并调整。后随，体例降低到两柱之间的期望位置钢梁由结尾施行器以一种节制的，要求主动释放梁组件一旦。法固定在四周的钢布局上钢梁通过保守的人工方。无线遥操作相连系的节制方式该节制方式是固定挨次节制和。

　　去世界上很多地域b.拟议中的使用，构是由混凝土制成的建筑物的根基承重结。土布局形成混凝土建筑的布局根本虽然经常有垂直或程度反复的混凝，构的过程是高度劳动稠密型的但利用现浇混凝土建筑这些结，全体扶植成本占了大量的，定制或某种系统模板上而且成立在(现场)。ka等现有供应商的高端系统模板(也称为主动或自攀爬模板)这种方式的另一种选择至多合用于高层建筑——Peri或Do，和模板定位过程的根基功能它们配备了一些主动攀爬。系统几乎完全自主的自我校准和爬升是20世纪80年代和90年代研究和开辟勾当的重点这些系统的先辈功能(如额外的传感器和激活器或先辈的数字节制和通信能力)将使这些，难和其他挑战但因为财务困，等第此外程度未能达到产。

　　人起重机结尾施行器改良了保守的系统和方式b.提出的使用机械人定位辅助安装和机械，和定位/校准操作并答应切确拾取。全运输和遥控释放组件)到更复杂的系统(答应粗定位柱或梁)这类系统的范畴从相对简单的机械人结尾施行器(只答应毛病安，行器(答应组件切确定位和定向)以及高度复杂的多自在度结尾执。中也配备了小型、可控涡轮和陀螺仪一些特色系统的原型在试验和演示，置/标的目的节制功能以试验更先辈的位。作为常规起重机的结尾施行器所有具有特色的系统都能够，动化物流或车架处理方案也能够用于更先辈的自。生一个持续的工作流程最优的系统该当可以或许产，机时间和需要的华侈削减每个工作站的停，投资节流，费用削减，程质量提高工，施工过程加速整个。采用施工机械人主动卸扣大型钢柱、钢梁的安插，20所示如图0-。毗连和断开成员从起重机卸扣手动放置这些组件的保守方式需要人工。耗时又危险这种方式既，在高处特别是。一过程的主动化和近程节制主动卸扣系统能够实现这。一个节制单位和一个充电电池供电)和两个夹子构成该系统由一个主单位(包罗一个集成的通信模块、，可控引脚通过一个，位置就能够主动释放钢柱一旦进入所需，21所示如图0-。过无线通信进行近程节制它能够通过节制面板通。一个限位开关该系统配有，销的锁定形态能够检测卸扣。

　　mas BOCK的布景在其时并没有深挖Tho，…由此可见我在分辩论文质量方面只是感觉他的论文质量比力高…，必然的高度曾经达到，哈哈哈

　　orporation)为了在施工现场放置货色的垂直运输c.案例研究2:主动垂直送料起落机(Kajima C，要塔吊不需，送料起落机系统开辟了主动垂直，36所示如图0-。、东西和其他元素的持续流动它的设置是为了供给建筑材料。建筑外部的轨道构成该系统由一组安装在，长进行垂直操作物流单位在其。隔间(放在它下面或间接从货运卡车或叉车上)物流单位答应人们从上面取尺度化的集装箱和。后然，需要材料的地板上它将这些容器送到，移机构转移到地板上的交付模板上并通过一个悬臂式、可伸缩的转。建筑拆卸/解构项目该系统可用于革新和。

　　大学的M.Sc. W. Pan在2013年的硕士论文中提出了UCS概念a.案例研究:通用施工系统(慕尼黑工业大学[TUM])来自慕尼黑工业，-51见图0。统上看从系，、构件类、出产类和建筑类UCS可分为四类:布局类。

　　集团)ACS P是模板范畴的国际领先公司之一d.案例二:平台系统ACS P (Peri，P是一种自攀爬系统其平台系统ACS ，主动化的模板定位和从头定位能够实现起重机独立、部门，产塔式布局用于现场生，~图0-8所示如图0-6 。体或分成分歧的部门作为一个单一的实，构一层一层地向上推该系统是由液压机。工作平台来并行工作勾当该系统供给了分歧级此外。足够坚忍该系统，和存储材料答应提拔，钢筋如。需要若是，统集成并向上挪动混凝土泵能够与系。化的系统模板套件ACS是一个模块，定制为各类各样的塔布局能够由Peri和客户。

　　半挂车的形式成立在特殊车辆上该手艺方案设想将成组立模以，尺度的牵引车挪动这种车辆能够用。繁重的中、外模具公用车辆用于运输。模具和其他工场部件这些焦点元件的电池，节制如，固定安装在特殊车辆加热和液压单位是。部件将用常规车辆从一个地址运到另一个地址额外的工作平台以及两头部件和其他小型设备。动模具外除了移，适的起重安装还需要一个合。需要安装模具这个起重安装，负载挪动在运转的出产过程中但它也必需承担所有需要的。由龙门吊来完成这些使命既能够，吊或挪动式起重机来完成也能够由保守的扭转塔。要一条车道龙门吊需，础或可挪动的根本梁它能够基于条形基。油或气操作的加热安装在特殊车辆上有一个，需要若是，具供给热水可为电池模。具免受极端气候前提(雨或热)的影响吊车路上的挪动帐篷能够庇护电池模。5名及格的工作人员安装和拆卸大约需要，不长时间，场环境而定具体视现，34所示如图0-。

　　质量的混凝土分派到大面积概况或模板系统上b.拟建用处混凝土分派机械人用于将平均，反复性和劳动稠密型使命从而部门或完全主动化高。的分布也是一个主要的要素速度机械人可以或许添加混凝土。高机能混凝土供应泵无效地输送工作区域的混凝土供应能够利用。混凝土供应泵的利用是互补的高机能机械人的利用与高机能。垂直物流/供应系统这类系统包罗程度和，土配送和浇注系统紧凑的挪动混凝，更大的固定系统在单个楼层以及。来说具体，的体例进行简单和预定义的(如扭捏)活动混凝土分派和浇注系统以一种反复和精确，地分派混凝土从而可以或许平均。单的反复动作主动化大大都系统将这些简，工干涉进行全体指点工作区域需要通过人，合辅助系统因而指示混，动化的处理方案而不是完全自。

　　器人现场工场中利用了该系统大林公司还在其主动化/机。个桅杆构成该系统由两，降后勤舱答应升。定在地面上导向桅杆固，物的必然高度上也固定在建筑。梁)和建筑设备(包罗其他stcr)该系统答应供应大、小材料(如柱、。重机某人工搬运的物料装载在地面上物流仓是将从仓储区或通过叉车、起。后随，升到所需的楼层物流舱将组件提，能够卸货在那里。需要若是，统能够并行操作两个或多个系，断的物料供应以包管不间。

　　统将潜在地降低上述风险b.建议使用主动化系，作前提改善工，相关的出产力和工作质量提高与钢筋制造和定位。包罗现场单个钢筋的弯曲/成形针对这一特定使命开辟的系统，到大型钢筋单位和网格的系统以及现场将钢筋毗连(绑扎)。的环境下在香港，荐现场申请我们会推。出产工场比拟与非现场加固，具有高流动性和紧凑性现场利用的系统凡是，摆设的目标以顺应姑且。小型挪动机械人次要类别包罗，定位和绑缚各类尺寸和分量的钢筋构件它们能够在各个楼层协助工人处置、。外此，固定系统用于后勤还有一个更大的，量级的加强元素交付和定位重。

　　的道理和手艺与大林主动钳不异大林主动钳(见图0-23)。而然，爪比拟与主动，器是为安装更重的元素这种起重机结尾施行，柱而设想的如大型钢。器人结尾施行器主动钳是一种机，和非机械人起重机能够毗连到尺度，本的机械人功能从而添加一些基，的机能以他们。机操作员拿起和释放主动夹钳答应起重，大的柱段出格是，些柱段的定位它简化了这。p能够加速施工过程Auto-Clam，场的平安性提高施工现，工人在立柱的顶端进行功课由于它在定位过程中无需。力大约是14吨该系统的承载能。会在俄然断电的环境下被不测释放毛病平安系统确保照顾的部件不。

　　按照老例a.现状，或防潮刨花板现场搭建模板采用木材和胶合板。手艺要求低它的出产，的手工东西利用根基，而然，的大型布局它是耗时，个相对较短的寿命胶合板饰面有一。外另，凡是会占用大量空间现场存放模板构件。型的工程/预制模板市场上也有很多类。凡是是钢或铝)的预制模块建立而成这品种型的模板是由带有金属框架(。的次要长处是这品种型模板;工速度提高施，卸更容易和更快钢模板安装和拆，混凝土中的水分钢模板不接收，成本更低寿命周期。有良多长处虽然该系统，可否定但不，的模板操作时在进行常见，、固化、清洗和维护如支持、压模/拆模，费人力的长短常耗，-3所示如图0。

　　司)Fortis是一种相对简单、无动力(不含自动电机)、轻量级的外骨骼d.案例研究2:Fortis Exoskeleton(洛克希德·马丁公。路是其思，器和磨具)能够固定在从外骨骼延长出的附加机械臂上重型手持施工设备或结尾施行器(如焊接东西、喷砂，-32见图0。备或结尾施行器固定在特定位置这种机械臂能够便利地将这些设，的负载转移到地面上并通过外骨骼将它们。外此，备答应添加均衡分量外骨骼后背的一个设，上的东西的分量成为可能这使得均衡固定在延长臂。此因，某些姿态而不感应委靡工人们能够更久地忍耐，也变得合适人体工程学并且凡是尴尬的姿态。马丁公司认为洛克希德·，骼是一种过渡安装FORTIS外骨，的更先辈外骨骼过渡能够向具有自动马达。备尚未上市虽然该设，)很可能会以远低于市场上其他外骨骼的价钱上市但这种外骨骼(由于它不包含自动马达或传感器。

　　建筑油漆是一项具有挑战性的使命外部拾掇使用现状façade的，手架的协助即便有脚，获得拜候仍然很难。建筑的外墙出格是高层，很难油漆或从头油漆在施工和操作期间都。老例按照，一个扭捏的舞台上工人必需被放置在，封条、洁净等工作时能够垂直挪动以便工人在油漆、喷涂、嵌缝、密;环境下一般，面如图0-27所示建筑物所有外部饰。外部façade的建筑因为扭捏的舞台将吊挂在，庇护的工人没有气候，此因，雨的前提下在强风或下，作使命变得愈加坚苦高层建筑的外部工。

　　初最，现场料场卸下墙面子板从，从运输车上卸下或间接用塔吊，工作楼层然后吊到，将安装到位在那里面板。能会有问题这个使命可，能举起一块面板由于塔吊一次只。起面板时塔吊吊，在现场连结不变输送车辆必需。两个潜在的问题这可能会导致，一第，和第二现场堵塞塔机停机时间。起的墙板活动吊具摆动引，间的瞄准和毗连极其坚苦会使墙板与钢布局构件之。外此，大大添加工程成本和工期耽搁在拆卸过程中墙板的损坏会。

　　整立面构件或建筑外墙的定位和调整a.现状幕墙安装操作包罗窗户、完。建筑中在现代，高层建筑中出格是在，土或钢布局主体分手立面元素与承重混凝，一种填充或平台系统因而能够被认为是。一项复杂的操作立面安装操作是，达的位置(例如涉及到在难以到，)切确定位重型部件或元件没有脚手架的高海拔地域。泛的平安办法)和损坏高贵的元素这涉及到危险的风险(因而需要广。外此，齐要求精度低的误差公役预制立面元素的定位和对。机关方式施行时当利用保守的，难和耗时的这是极其困，-24见图0。

　　一个固定的、基于地面的现场工场a.拟使用这类系统的特点是安装，平标的目的的建筑用于安装水，平长和/或宽这些建筑水，对平展同时相。

　　nkeberg系统c)开辟的Bru。藤田公司的穿越系统用于大型外墙构件的轻松安装案例研究1:幕墙构件安装穿越系统(藤田公司)，墙板如幕。边的工作台(结尾施行器)该系统包罗一个环抱建筑周，台的垂直导轨用于提拔工作，能力的电机驱动链块以及供给提拔工作台，41所示如图0-。

　　导向拆卸机械人)能够配备各类结尾施行器结尾施行器的范畴包罗:陆基HDS(轨道，混凝土构件用于拾取。件的高度尺度化因为混凝土构，要一个结尾施行器到目前为止只需。而然，更大的品种若是需要，互换的结尾施行器能够开辟额外的可。

　　状很较着a.现，、布局设想效率程度和混凝土预制率成反比工程现场需要的钢筋数量与混凝土利用量。动包罗钢筋的切割、弯曲和绑扎与钢筋制造和定位相关的工作活，精确定位到最终位置以及处置和将钢筋，板网格上如在地，模板环境下在模具或。作长短常体力的这品种型的工，种气候前提和其他潜在的危险由于工人更有可能接触到各，此因，健康平安相关的风险它将大大添加现场的，如许的使命而手工施行。

　　种建筑施工中a.现状在各，场最常见也是最主要的工序之一混凝土施工仍然是每个施工现。前目，构是现场浇筑的大量的混凝土结。而然，的是主要，体力劳动的劳动稠密型工作具体工作是一种需要大量。此因，面工作的主动化和主动化强烈但愿实现混凝地盘，和找平操作包罗找平。地坪施工中在混凝土，已被世界很多建筑行业所采用间接涂饰法(全体涂饰法)。来说一般，人按照工作法式来进行的这种方式是由专业的工。决于相关工人的技术和经验法式中每一步的完美完成取。1)工人必需蹲着勤奋工作这就发生了三个次要问题:;量取决于工人的手艺程度2)成品混凝地盘板的质;工人的日益欠缺3)因为熟练，平度)有下降的趋向全体质量(包罗水，12所示如图0-。

　　建筑机械人和主动化手艺供给了深刻的看法这份演讲就若何在香港公营衡宇建筑业使用。此因，人和主动化的研究和成长是有价值的文献对于将来香港和中国其他城市的建筑机械。

　　图0-37和图0-38)是由大林公司为其主动化/机械人现场工场Big Canopy开辟的b.案例研究1:Big Canopy机械人结尾施行器(大林公司)这款机械人结尾施行器(见，o-Claw和Auto-Clamp在概念和嵌入式手艺上雷同于Aut。Auto-Clamp比拟与Auto-Claw和，各品种型的预制混凝土构件而设想的这个机械人结尾施行器是特地为处置。其他系统雷同与前面提到的，人结尾器构成该系统由机械，起重机的大顶棚内利用能够在尺度和非机械人，一些根基的机械人功能从而为它们的机能添加。、定位、定位和释放混凝土构件该系统答应起重机操作员拾取。

　　是工场出产的建筑材料a.现状预拌混凝土，材料供应和运输在本地作为流动，实成任何想要的外形和大小能够在施工现场浇筑和压。们所知正如我，种复杂的材料混凝土是一，保质期短因为它的，常主要的这长短，供应商和配送过程细心考虑混凝土。环境下一般，按照承包商的指示混凝土供应商会，车之间的安排时间等如交货时间、车与，拌好的混凝土运送到指定地址利用本人的卡车搅拌机将预。泵入预拼装模板中然后将预拌混凝土。会成为操作的瓶颈人工分派混凝土，料的全体流动减慢工作和材。建筑行业不断以来的许诺重点提高混凝土部分的资本效率是。

　　筑物的大面积概况涂漆该机械人系统可以或许给建。室内的机械手、涂料储存供应系统(安装在地面上由龙门式定位系统、有罩式喷涂室、放置于喷涂，涂室)、喷枪结尾施行器等构成可将涂料/涂装材料泵送至喷。的喷涂室中)以相对较高的速度挪动到整个立面上龙门式定位系统答应现实的喷涂系统(安装在有盖。杆(安装在姑且安装的轨道之间龙门式定位系统包罗一个垂直桅，地面上的挪动机械人车厢之间)这些轨道固定在屋顶和建筑物。由轨道指导桅杆能够，着墙程度挪动灵活马车沿。桅杆沿，垂直挪动画室可。涂室内在喷，进行z向、x向和y向的前后、摆布和上下活动喷涂枪结尾施行器由基于轨道系统的操作系统。式定位系统定位一旦通过龙门， 1米的工作区域该系统能够笼盖4。域被完全处置时当一个工作区，位系统从头定位系统被龙门式定。从墙体顶部起头工作过程老是，位喷涂室从头定，直的墙体/面段直到完成一个垂。着接，宽)墙体段被处置下一个垂直(4米。到墙壁上的犯警则环境传感器系统能够检测，或其他设想特征的墙壁上作画从而答应该系统在含有窗户。行涂层/喷漆该系统可以或许进，0平方米/小时处置率高达20，理喷涂特殊纹，0平方米/小时处置率高达10。

　　认为笔者，究出名专家及机构的演讲本文最大的感化是通过研，事的套路领会做，路……别的避免走弯，建筑机械人做出一个准确的评价…看完当前也能够对博智林等国内…

　　0世纪80年代以来b.建议使用自2，元素的全体布局的趋向日益增加将大型建筑设想为反复雷同立面，成长供给了投资的次要动机这为主动化或机械人系统的。今日时至，研发部分的抢手话题幕墙安装系统不断是，来越遍及的亚洲公司特别是在高层建筑越，筑中也是如斯以至在室第建。质的挪动机械人这类系统包罗轻，立面组件和其他建筑元素可用于在各个楼层安装。

　　了将办事交付和安装到施工现场的最低风险方式b.拟议使用建筑办事模块的非现场制造代表。和现场工作的能力同时制造建筑组件，时间来操纵立即交付答应项目团队矫捷和。系统中有很多长处预制件在暖通空调，现场物流、削减安装时间等如出产精度高、削减能耗、。而然，改善规划和所有相关方之间的协作预制暖通空调系统的最大益处是。

　　容易地拆卸或拆卸每个部门都能够很，能够按期升级使建筑系统。s建立元素的非现场制造出产系统涉及所有uc。现场场景的现场工场概念我们还将考虑针对分歧。办理和操作所有现场拆卸勾当施工系统包罗所有现场手艺、。体施工效率为了提高整，设备和单使命施工机械人作者插手了一系列施工。方式是操纵现有的机械人和机床设想UCS建筑机械人的一种，始开辟一个系统而不是从头开。都有可能被近程节制大大都现代建筑设备，造实现完全主动化的操作功能或者通过简单的软件或硬件改。念所带来的经济影响该方式反映了该概。初期研究开辟费用这将节流大量的，与建筑机械人的开辟并激励建筑企业参。搜狐前往，看更查多

　　成公司)该机械人用于现场钢筋加工c.案例1:重钢筋定位机械人(大。钢筋的出产它加速了，需的人力节流了所。完全主动化的该系统不是，仍然需要手动完成由于有几个步调。割和弯曲纵向钢筋和箍筋所需的手工工作包罗切，部纵向钢筋以及铺设顶。人接督工作然后机械，-1所示如图0，制造完成直到钢筋，动拾取钢筋然后必需手。

　　i Corporation)该系统旨在降低交付成本d.案例研究2:主动化现场交付系统(Obayash，层建筑的效率出格是提高高。构成:1)主动搬运设备该系统由四个次要部门，叉车(AGF)2)主动导向，动仓储架3)自，送安排系统(WSS)4)基于web的配。统(容量:200kgf)主动转移设备是一个两头系，机卸到起落机前面的公用位置能够将物料从垂直施工起落，在那里取料AGF能够，17见图。力不是利用车载电池主动传送设备的动，机的电源的柔性电缆供给而是通过毗连垂直起落， kgf)降到最低从而将分量(800。为1500 kgfAGF的起重能力，凑的底盘并具有紧，场的所有区域可以或许拜候现。的固定轨迹运转它通过电磁标识表记标帜，运转的其他区域(如主动存储架)毗连起来将电梯前面的公用装卸区域与楼层上AGF。是系统的一部门主动化仓储架，智能仓库它是一个，间接、主动化的交互能够与AGF进行，图0-18所示如图0-17和。

　　装在地面层AGF安，设备/垂直起落机毗连起来可将主动储存架与主动转移，供应至需要物料的楼层从而主动将物料从仓库。在零丁的楼层AGF安装，送到物料加工或拆卸的区域能够主动将物料从电梯运。办事器(WS)和办理终端(TM)构成WSS由使用终端(TA)、web共享。收集/输入和交付安排TM的次要目标是数据。据上传到WS然后将这些数，设备能够拜候这些消息以便人类工人和主动化。

　　动振动器集成在模架中•用于混凝土压实的电，频器驱动并由变，级变速调实现无节

　　公司的Auto-Claw(见图0-22)是一种机械人结尾施行器c.案例研究1:Auto-Claw(大林公司)Obayashi，机和非机械人起重机上能够毗连到尺度起重，机械人的根基特征从而添加了一些。可控的体例拾取、安装和释放主动爪答应起重机操作员以，型钢梁段出格是中。位/定向和精定位简化了钢梁段的定。w加速了施工过程Auto-Cla，现场的平安性并提高了施工，需要工人进入柱和梁段由于它在定位过程中不。能力约为2吨该系统的承载。在俄然断电的环境下毛病平安系统确保，不会被不测释放被提拔的部门。

　　 AB) Brunkeberg System对façade面板的物流和安装实现了部门主动化d.案例研究2:Brunkeberg System (Brunkeberg Systems，图0-43所示如图0-42和。外立面板的型材、外立面板以及后勤和安装机构系统的环节部门是附在建筑主体布局上用于固定。主动垂直交付立面面板的机构指导附在主楼上的轮廓被设想为答应。而然，安装机制便利其处置的功能面板本身也包含通过物流和。到现场的物流排场板由卡车运送，那里提取它们物流系统在，到缓冲存储区并将它们送。那里从，(HDS)分布在轨道上面板通过程度输送系统，de的部门到faça，们必需安装在那里它。构的轮廓指导下在建筑主体结，)将面板从HDS上取下垂直输送系统(VDS，到安装区域并垂直输送，员的协助下在工作人，装完成面板安。ndner Group)等大公司的支撑布伦克伯格获得了德国林德纳集团(Li，和削减人力投入旨在加速物流。

　　a瑞典建筑集团Skanska开辟了该系统b.案例研究:System Skansk，向建筑(例如用于程度方，的主动化扶植共管公寓)，要的建筑类型这是欧洲主，和图0-50见图0-49。

　　m W 1.50 m)在纵筋上标识表记标帜镫带的交叉点机械人(尺寸:H 1.70 m L 8.50 ，指定位置和间距将镫带放置在，扎线固定并用绑。后然，向钢筋的底部该系统定位纵，置绑扎金属丝来固定它们并通过在箍筋上标识表记标帜的位。后然，人工取走了钢筋就能够，板中浇筑混凝土能够放在预制模。式挂钩箍比拟与保守的开放，进行主动闪光对接焊接该系统利用封锁式箍箍，弯曲质量以连结。加工的钢筋单元尺寸深度:0.30 0.50 m机械人能够在其工作空间内加工多种钢筋尺寸(可， 6.00 m长度:4.00， 0.40 m)宽度:0.25，4秒进行绑扎每交叉约需要。成公司)当墙体、立柱或柱子等垂直构件被建筑时d.案例研究2:用于重钢筋定位的机械人(大，顶部添加钢筋需要在它们的，凝土之前进行毗连并在成型和浇筑混。毗连套毗连钢筋凡是用。施工中在常规，合过程都需要人工钢筋的定位和耦，求较高的工作都是对体力要。机械人协助工人搬运和精确放置钢筋Kajima的垂直钢筋定位和毗连，固定耦合套筒以及安装/，-2所示如图0。个机械手和一个结尾施行器构成它由一个挪动履带式平台、一。:机械手和结尾施行器供给力辅助机械人能够认为是一个协作机械人，直观地指导由一个工人。既能固定钢筋结尾施行器，定联轴器套筒又能协助固。

　　个系统有了这，未便利和危险的工作前提下完成整个楼层的大量工作凡是必需在，脚手架和起重机并且还不需要。激光距离传感器该系统配备了，接近阶段的距离每秒5次丈量，止碰撞以防，述段的平安定位和毗连并确保提拔立面段与上。

　　用在日本建筑行业b.拟议中的应，在成为建筑工地的尺度事务现场物流流程的主动化正。现场物流及供应运作的成长这趋向可开导香港建筑业的。香港的类似之处这是因为日本和，场存储空间好比缺乏现，力老龄化以及劳动。垂直输送的主动化系统这类系统包罗用于物料，层进行程度输送的系统答应在地面或单个楼，物料的系统(例如协助转移托盘或，挪动平台)从电梯到，料存储处理方案以及主动化物。括形态叉车式挪动机械人平台程度输送材料的系统能够包，天花板安装系统轨道指导地面或，迷你物流处理方案或更小的微型/。些环境下在所有这，义的路线与其他系统的尺度化交互点通过操作机械人沿着固定的、事后定，复杂性大大降低节制和导航的。/迷你物流处理方案的约100公斤单个系统的无效载荷能力范畴从微型，的几百公斤到程度交付，升的几千公斤再到垂直提。和100米/分钟的范畴内操作速度位于40米/分钟。

　　程[DSME]) DSME的外骨骼由碳、铝、钢制成c.案例1:处置重钢元素的外骨骼(大宇造船海洋工，8公斤重达2，我支持的功能具有完全自，是说也就，脱节外骨骼本身的分量穿上工作服的工人能够。动激活器驱动它由液压和电，这超出了人类工人必需处置的范畴)使外骨骼的起重能力达到30公斤(。外此，特定使命的附加框架外骨骼能够配备各类，料处置的微型起重机将外骨骼变成用于材，-31见图0。安装了一个电池组在外骨骼的后面，时的操作时间答应多达3小。提高外骨骼的能力该公司的方针是，跨越100公斤的负载使其在将来可以或许承担。在造船范畴开辟的该外骨骼虽然是，E&C)等其他部分利用但很有可能在大宇扶植(。部分的日本和韩国在具有多个财产，人后来被转移到扶植部分造船部分开辟的焊接机械，见的现象这是很常。

　　来说一般，列彼此毗连的梁和柱布局系统包罗一系，的箱形支持系统并供给一个矫捷。元素、室内安装以及建筑办事构件系统包罗墙壁元素、地板。

　　ke Construction Co.案例二:现场混凝土物流系统(Konoi，e的混凝土主动化配送系统Ltd.) Konoik，图0-11所示如图0-10和，土物流优化的处理方案是针对施工现场混凝。大或高层建筑工地它出格合用于很是，凝土泵很难利用在这些处所混。机构、集成传感器和通信系统的混凝土吊装集装箱、混凝土供应基地等构成该系统由两台机械人起重机(配备编码器的尺度起重机)、起重机的爬升。以被认为是一种夹具混凝土供应基地可，提拔集装箱的进料和拾取位置它尺度化了地面上的混凝土。向起重集装箱供给混凝土该布局将从混凝土货车。工现场和机械人系统供给混凝土预拌混凝土车及时、有序地向施。此因，应链、及时现场监控系统以及编程和节制界面集成与机械人起重机系同一路开辟的软件系统能够与供。

　　echnik公司开辟的这一新产物能够在建筑工地附近出产平面预制混凝土部件b.案例研究1:MBM挪动电池模具Weckenmann Anlagent。口的快速增加和日益城市化21世纪的挑战包罗全球人。造越来越多的大型室第小区这就要求以更快的速度建。市的大型建筑工地是姑且性的用于扶植新室第区或整个城，常规的固定预制混凝土工场一般不答应在工地附近设立。运输路线往往很长核心预制工场的，不经济因而太。外此，路线长运输，更大风险，问题可能导致交货耽搁货色可能损坏或交通。的根本设备和运输能力一些国度也没有需要。还需要大量的投资固定的混凝土工场，乏资金而无法实现并且往往因为缺。mann的开辟者来说对于来自Wecken，池模具建立和开辟的根本这些需求形成了挪动电，33所示如图0-。厂的形式垂直出产平面预制混凝土部件这种挪动电池模具的利用答应以现场工。

　　机械人(图0-28和图0-29)用于高层建筑外墙的主动化喷漆c.案例研究一:外墙喷漆机械人(大成公司)大成公司的外墙喷漆。高效率和精确性该系统能够提，低风险并降，不需要人工劳动由于在极端高度。三个部门构成该系统次要由;人单位(沿立面垂直挪动可挪动的轨道指导机械;度8米/分钟速度:下降速，6米/分钟)上升速度1，的喘气结尾施行器的机构配备一个程度挪动现实，成了一个节制室和存储喘气/涂层材料的油箱)一个吊挂机械人单位的车顶单位(该单位还集，输到机械人单位的油漆供应组件以及一个从车顶车厢将油漆运。

　　为了简化建筑外墙的涂装外墙涂装机械人的成长是，高层建筑特别是。不变方面有一个出格的劣势外墙涂装机械人在连结质量。嘴在同步模式下工作它们凡是有多个喷。安设在笼盖元件内喷嘴凡是也封装或，油漆泄露以防止。、喷涂压力的切确节制通过对喷嘴、喷涂速度，涂质量的节制实现持续喷。是工人不会接触无害的油漆物质喷漆机械人的另一个次要长处。分歧的策略沿着立面挪动用于绘画的stcr利用，机构、轨道指导机构如吊挂的笼/贡多拉，附手艺沿立面挪动的机构以及通过真空或其他粘。此因，筑和大型贸易建筑的大型外墙涂装外墙涂装机械人次要用于高层建。一般要求为矩形被粉刷的外墙，人操作的角或轮廓布局而且没有可能障碍机械。外此，都影响着幕墙涂装机械人的合用性和效率窗框的设想以及窗户笼盖的数量和面积。

　　他的书（小伙伴们支撑点豆豆今天在AMAZON搜了一下，贵啊）买书很，关于他的引见看了一下趁便把AMAZON。

　　也是今天看到这个演讲我，前的文章中但在我以， BOCK的两篇论文翻译了Thomas：

　　是为石膏板、配件、管道、通风组件和电气组件等建筑材料的交付而设想的c.案例研究1:基于agv的现场物流系统(清水公司)该现场物流系统。垂直施工起落机构成该系统由一个主动;挪动小车一个自主;与安排系同一种节制;行车路线所示并标出固定的。

　　现状a。墙)被普遍用于很多建筑的饰面材料玻璃幕墙façade元素(琉璃幕，筑外观的美妙以包管工程建。势是越来越大玻璃幕墙的趋，越重越来，素的难度越来越大手工安装这些元。环境下一般，façade材料的过程中在建筑物表里安装繁重的，起重机或滑轮来完成材料的搬运次要通过，由建筑工人手工完成而拆卸和安装则次要，40所示如图0-。

　　公司)混凝地盘板压实是一个环节工序c.案例研究1:地板压实系统(竹中，无限时间内完成需要在浇筑后的。此因，动化或机械人化的两个主要要素速度和功率是实现这一过程自。发的混凝地盘板压实系统由Takenaka开，13所示如图0-，主体构成由一个，个主体通过这，被激活两个板，行倒霉动发生一个，筑的混凝土区域上挪动答应机械人在之前浇。外此，生轻细的振动两个板块会产，加特地的压力从而对概况施。此因，混凝土中挤出水机械人可以或许从，紧它压，软化过程并推进。数、质量和时间方面在完成使命所需的人，是高效的机械人。外此，理建筑面积的添加而添加该系统的效率跟着待处。

　　系统和集成存储、物流系统之间的协作该概念将展现stcr组、垂直运输。少人工功课该方案将减，场平安提高现，出产率提高，利用保守起重机不需要脚手架或。述两个系统该文件将描，erg系统(Brunkeberg systems AB包罗藤田公司开辟的幕墙构件安装穿越系统和Brunkeb.

　　理机械人(清水公司)一般环境下d.案例2:挪动混凝地盘板整，、拾掇都需要大量的人工操作混凝土的浇筑、碾压、平整，十分繁重体力劳动。端施行器、一个能够手动节制或近程操作的节制器系统和一个防碰撞安装构成Flat KN(见图0-14)由三组位于挪动机械人平台四周的抹刀末。可伸缩臂布局的结尾这些抹刀安装在每个。据待加工概况的硬度来调整叶片对地板的压力能够根。线毗连的便携式节制接口该系统配备了与机械人无，器人的操作速度和标的目的操作者能够近程节制机。环境下在告急，导机械避开妨碍物触摸传感器会引，动封闭机械需要时自。暗示清水，程能够分为四个阶段混凝地盘板拾掇过，结尾施行器进行:1)初级拾掇机械人系统能够利用分歧类型的，一次拾掇2)第，二次拾掇3)第，后拾掇4)最。拾掇阶段在初级，刀刀片拆卸抹，整地面的调平盘互换并与用于平整和平。过将平整盘切换回镘刀刀片进行滑润使命在第一个修整阶段通。得越慢越好叶片扭转，凝土概况以庇护混。精加工阶段在第二个，更快的速度叶片调整到，滑润使命以完成。后阶段在最，查抄概况机械人，所唱工作的质量从而协助评估。N的一个错误谬误是Flat-K，圆形外形因为其，地板之间的角和边缘系统很难完成墙壁和，须手工完成这些区域必。

　　构(容量为1300公斤)的挪动平台AGV采用了一个配备了叉车起落机，装卸材料答应它。能够在特地的充电地址充电它配备了机载电池电源(它，动挪动)并能够自，的、标识表记标帜的轨迹挪动而且只能沿着固定，传感器的复杂性(即这大大降低了节制和，导航传感器)不需要复杂的。的操作能够集成并同步因为起落机和AGV，化将物料从存储区域运送到起落机因而能够在一楼利用AGV主动，到各个楼层然后运送，机运送到拆卸区域以及将物料从起落。动到上面装卸材料或托盘垂直起落机答应AGV移。此因，流在现场沿预定的物流路线该系统可以或许完全主动化的物。

　　送系统类型凡是是基于桅杆的a.拟议使用本文描述的输，façade外部凡是位于建筑物的，作楼层的垂直物料运输供给从存储空间到工。来说一般，和其他物流系同一路利用垂直输送系统将与提拔机。现有塔吊的工作负荷垂直输送能够减轻，处置其他施工使命使塔吊集中精神。

　　able robots)以及其他辅助、合作的机械人和设备外骨骼(exoskeleton)、可穿戴机械人(wear，统或设备的间接合作通过人类与机械人系，人的力量、速度、精度和耐力相连系将人类的矫捷性和智能与机械和机械。类型机械人相关的很多挑战(例如这种方式一方面能够规避与其他，复杂的活动或导航策略不需要完全主动化或，人更容易开辟和实现)因而必定比类人机械，器人交互和节制算法方面带来了新的挑战另一方面在所需的生物传感器、人类机。大也是最复杂的可穿戴机械人形式包含整小我体的全身外骨骼是最强。造或建筑的目标出格是为了制，的处置安装或小型起重机这种外骨骼可能配备额外。

　　用固定GF该系统利，人在布局化情况中操作使轨道制导和地面机械。加程度施工更，板而不是柱和梁建筑建筑由预制混凝土墙。GF和地面机械人/HDS安装其演化挨次能够描述为:1)，面拆卸2)地，的地板推起3)拆卸后，)&3)平行内饰4)过程反复2。

　　GmbH) Doka公司的SKE Plus系列主动攀爬模板c.案例研究一:主动攀爬模板SKE Plus (Doka ，出产大型钢筋混凝土布局采用起重机独立的体例，心、桥墩、塔塔等如高层建筑的核。液压设备采用全，图0-5所示如图0-4和，平台组大型，的所有平台如焦点外部，过程中平安起吊能够在一次起吊，天坠落危险位置而不会呈现露。要两个主要步调液压提拔过程需。一步中在第，爬剖面被液压缸抬高到下一段固定在布局上的攀爬鞋中的攀。二步中在第，支架沿攀爬剖面向上推同样的圆柱体将攀爬。爬模板很是通用这品种型的攀，、半径和弯曲答应攀爬斜坡。供给了多个工作平台SKE plus，次同时工作可在多个层，需要若是，完全封锁还能够，气和乐音以庇护天。

　　筑立面的导轨垂直挪动机械人沿着之前融入建。被安设在一个特地的隔间内机械人的喷漆结尾施行器，多余的油漆溢出如许就不会有。气式喷枪切确高效地喷涂结尾施行器的八个扭转无。以切确地节制和调整油漆/涂层的厚度可。地在立面元素(如窗户)四周作画一系列的传感器答应机械人切确。单位的节制室对系统进行监视一名操作人员通过位于屋顶。的储罐通过软管供应至主机组油漆/涂层材料由露台机组。部门完成后每个垂直，顶程度挪动)挪动到下一个垂直部门机械人通过屋顶单位(能够沿着屋。0平方米/小时的喷涂速度该机械人可以或许实现大约10。

　　，的现场施工过程旨在评估目前，有的瓶颈并找呈现，善的路线……这个演讲的原文只要英文版切磋可通过实施机械人手艺和主动化来改，官方网站下载能够在CIC。

　　装建筑设备长短常具有挑战性的a.现状在忙碌的建筑工地组。和安装工程师必需并肩工作很多承包商如电工、管道工，目按时交付以确保项。买卖之间的错误沟通因为蹩脚的办理和，很难实现这凡是。由单个供应商供给暖通空调设备凡是，迟的风险这导致延，物流成本更高的。达到现场一旦设备，会晤对不测损坏的风险在期待或安装过程中就。外此，拆卸建筑办事提出了越来越大的挑战技术欠缺和生齿布局变化也对现场。

　　荷是建筑行业的常见做法a.现状人工处置重负。而然，家的生齿布局变化因为很多发财国，意处置繁重的体力工作越来越少的年轻工人愿。外此，会形成人身危险搬运重物可能，命不测以至致。工人要求补偿受影响的建筑，司破产或破产可能会导致公。

　　鹿岛株式会社)与其他涂装机械人系统分歧d.案例研究2:立面涂装机械人系统(，吊挂在建筑顶部该机械人系统不;平标的目的的龙门式活动布局而是基于一种沿墙壁水，30所示如图0-。

　　厂能够快速摆设到施工现场a.建议使用现场挪动工，项目完成一旦施工，送到下一个施工现场挪动工场将由卡车运。产预制混凝土构件现场工场可用于生，地板和墙体构件如预制楼梯、。筑构件的出产距离建筑现场较近挪动式现场工场的长处包罗:建，立即出产，要求无限对空间的，资成本低初始投，性高灵活，成本低拆装，简单工艺，简单操作，性高靠得住。

　　立面混凝土面板安装机械人系统以鹿岛株式公司LH系列机械报酬根本d.案例2:混凝土面板安装机械人(鹿岛株式公司)鹿岛株式公司的，的结尾施行器配备了特地，板的拾取、运输和定位用于相对较小的立面面。手动近程节制系统进行安装过程机械人系统答应单个工人通过，26所示如图0-。

　　器人(竹中株式公司)该机械人被引入c.案例研究1:程度混凝土配送机，土配送的主动化程度用于提高各楼层混凝。作空间比力大机械人的工，地点位置四周20米以上其工作半径能够笼盖其，-9所示如图0。定在柱子上它既能够固，平台在网站上挪动也能够通过挪动。(1 DOF)的机械手构成机械人主体由一个可垂直起落，另一个4 DOF)和一个结尾施行器构成由四个通过关节程度毗连的部门(从而供给，位和扭捏软管能够切确定，的体例泵送混凝土通过软管以必然。暗示竹中，所需人力约30%该系统可以或许削减。式和手动模式下操作机械人能够在主动模。一系列妨碍物的区域手动模式用于包含，的准确定位坚苦使得结尾施行器。清晰、妨碍物较大的区域主动模式用于视野相对。

　　常被用作天空工场的分析系统a.拟议使用这类定位系统通。的机械人结尾施行器该系统是相对简单，制的组件释放到更复杂的系统只答应毛病平安运输和近程控，柱或梁的粗略定位答应地板元件、，自在度结尾施行器到高度复杂的多，确定位和定向答应组件的精。常规起重机的结尾施行器这里的特色系统能够作为，顶部的门式起重机的功能或作为将要竖立的建筑物。生一个持续的工作流程最优的系统该当可以或许产，用的可采，作的协，工作站和需要的华侈削减停机时间在每个，投资节流，费用削减，加速整个扶植过程提高工程质量和。

　　面元件的安装对于人类工人来说是一项艰难而危险的使命c.案例研究1:元件安装机械人(鹿岛株式会社)立。繁重的面板它需要处置，准确的位置和位置并小心地安装在。工人在建筑内部工作凡是需要三到四名，将面板搬运到所需的楼层并在建筑外部利用起重机，成安装过程直到工人完。装机械人使这个过程更容易、更廉价由Kajima设想的立面元素安。人数量削减到一到两名它将建筑内部所需的工，定位建筑外部的负载并不再需要起重机来。设想紧凑该机械人，挪动可，便地将其运送到现场和所需的楼层利用保守的现场施工电梯能够方。过绞盘机构拾取、连结和降低立面面板的结尾安装构成该机械人由一个可起落机械手的挪动平台和一个可通。样这，件提拔到所需的位置机械人就能够将元，持在该位置并切确地保，其固定到位直到工人将，25所示如图0-。

　　的垂直物流处理方案能够在施工现场作为一个零丁的系统利用b.案例研究1:主动化施工起落机(大林公司)这种主动化，、主动导向车辆(agv)等)连系利用也能够与其他STCRs(如机械人叉车，的物料供应处理方案在现场构成一个更大，35所示如图0-。

　　筑工地的物流功课a.现状保守建，物流功课数量多、耗时长、体力活重出格是需要处置良多低程度部件的。和转移(从一个系统或机械到另一个)现场物流包罗物料的识别、运输、储存。筑工地的次要物流路线物流功课至多遵照建，定义的路径凡是明白，环境下能够通过利用托盘和集装箱进行尺度化物流系统与凡是分歧的材料的彼此感化在很多。能会导致施工进度的延迟低效的物流和供应操作可，15所示如图0-。

　　能够按照分歧的特征或特点进行分类a.建议使用分析主动化建筑工地，、爬升机制或工地工场的设置装备摆设如总体工作标的目的、物流策略。图、面向订单视图或面向位置视图)来描述它们还能够按照制造视图(组织视图、产物变化视。大大都工作勾当的位置在建筑物的制造中起着主要的感化工场的总体工作标的目的以及工场的位置和工作流程定位以及，计谋和工场设置装备摆设并决定了物流。复杂的大型产物因为建筑物是，终地址进行总装需要在固定的最，和工作标的目的决定了一般的组织设置因而建筑物的朝向以及现场的位置，爬系统(CS)和工场设置装备摆设从而决定了物流策略、攀。