为遁藏高温月午期间，一般会“午休”“玉兔二号”，号”“睡”得并不结壮可是这个月午“玉兔二。

　　高质量光谱数据阐发研究后发觉研究人员对“嫦娥四号”获取的，面物质的光谱数据具有差别光谱数据和典型的月球表。意味着这也就，球概况采集到的大大都样品较着分歧着陆点附近检测到的这些物质与从月。含有镁铁质成分出格是这些材料，低钙辉石的夹杂物次要是橄榄石和，含量则极低高钙辉石的。

　　据此揣度研究人员，榄石矿物可能来自月球的上地幔月球概况具有的低钙辉石和橄。含橄榄石的推论的准确性研究成果还证明了月幔富，构成具有主要的意义这对于确定月幔的。的意义上说从更普遍，我们对月球内部构成和演化的理解“嫦娥四号”的发觉可能也会影响。

　　在遥操作大厅所有人堆积，会商起头了一轮艰难的，英勇精力仍是占了优势最初对峙科学探测的。二号”再往前走15厘米驾驶员决定节制“玉兔，的俯仰角变大了“玉兔二号”，看得更远了红外视场，进入了探测区域探测物质曾经，看结果仍不抱负可是从图像上。

　　原地转弯和曲线行走1.针对直线行走、，”驾驶日志与规划成果跨越5°或遥测位置与规划成果误差跨越0.5米地面监督判断遥测偏航角141 第 5 章 月背征途：“玉兔二号。

　　现月球后背着陆嫦娥四号初次实，为第一辆踏上月背的月球车上面搭载的“玉兔二号”成。车一号”成为了人类在月面工作最长的月球车“玉兔二号”2019年跨越苏联的“月球。21年1月截至20，月球车曾经在月球工作749天嫦娥四号着陆器和“玉兔二号”，628.47米月球车累计行驶。事业骄傲的同时在为我国航天，也猎奇人们，终究前有“玉兔号”的毛病在前玉兔二号事实在月背干了什么？，任务？等等诸多问题的谜底“玉兔二号”又将若何完成，有了谜底此刻曾经。飞翔节制核心撰写的《月背征途》中国探月工程国度队、北京航天，月背的路程讲述了通往，生的惊心动魄的故事以及在月面运转发。月背征途：“玉兔二号”驾驶日志》本文节选自《月背征途》第五章《。京科学手艺出书社《月背征途》（北，1年1月202）

　　然突，间显示起头明灭“玉兔二号”时，恢复了遥测！“玉兔二号”的形态驾驶员们全面查抄，一般一切！空气终究起头流动了方才严重到凝固的。查经，鹊桥”中继星的遥测处置电路板缘由是测控区外单粒子击中了“，”的遥测处置呈现了问题导致中继星对“玉兔二号。

　　风险的月面驾驶时必必要留意的这些看似简单的准绳恰是在充满。号”遥操作的复盘工作也恰是此次对“玉兔一，全驾驶9条准绳制定了月面安，久、走得更远打下了根本为“玉兔二号”干得更。

　　需要再往前走2～4秒此时科学家们提出还。能地说“不”驾驶员几乎本！测算按照，经探进坑了此时车轮已，前走再往，压到坑的边缘车轮的核心将，个坑能不克不及受力谁也不晓得这。到了这里但曾经来，宝库就在面前一个庞大的，果生怕将是所有人的可惜无法取得抱负的探测结。再次呈现了激烈的会商飞控核心遥操作大厅里，次探测的主要意义科学家们力陈此，测算如许实施的成果驾驶员们则不断地。秒地过去了时间一分一，角越来越低太阳高度，“休眠”点的时候了曾经到了需要寻找，影也越来越长月面上的阴，错失探测良机再等下去将。

　　对驾驶员来说至关主要第3条平安驾驶准绳，准绳持久对峙必需作为根基。1年多的行驶过程中在“玉兔二号”后续，“玉兔二号”在月背探险中不竭奋勇前行驾驶员们恰是苦守了这9条准绳才确保了。

　　期间月午，探测数据进行了阐发科学家对上午取得的，翘首以盼大师都，论却令人气馁但得出的结。了红外成像光谱仪的视场虽然探测物质曾经进入，身的暗影较多但因为物质自，析出物质成分导致未能分，最终铩羽而归上午的探测。

　　良多行星雷同和太阳系中，了岩浆海洋阶段月球被认为履历。个阶段在这，全处于熔融形态月球大部门或完。演化的理论认为相关月球晚期，的斜长石组上浮结晶构成月壳是由岩浆海洋中较轻，等较重的矿物下沉构成月幔而如橄榄石矿物、低钙辉石。而然，论至今没有被完全证明这一关于月幔构成的推。此因，直是科学家们所等候的探测南极艾特肯盆地一。

　　排定后打算，如期而至月昼也。二号”来到了探测起点驾驶员起首让“玉兔，坑的再次探测颠末对撞击，了探测点的坐标科学家从头供给，心计较和精准节制驾驶员颠末再次精，精确瞄准了探测点使“玉兔二号”。

　　测控通信系统总批示打来德律风中科院空间核心的主任也给，秘物质的强烈希望表白想探测坑底神。‘玉兔’平安的环境下总批示回答：“在确保，学家拿到需要的数据我们必然要协助科，索月背奥妙的任务这也是‘玉兔’探！”

　　3时39分1月13日，们的节制下在驾驶员，眠”形态设置完成“玉兔二号”“休，“休眠”模式进入了月夜，将它叫醒期待阳光。

　　后随，”迈步向着探测坑前进驾驶员节制“玉兔二号，了28秒第一步走，离撞击坑几十厘米的处所“玉兔二号”来到前轮距，次进行了探测对撞击坑再。后然，”又往前走“玉兔二号，了8秒持续，击坑很近了这曾经离撞，成像的成果但按照探测，域还有一小段距离距离探测物质的区。后最，制“玉兔二号”向前挪驾驶员又不寒而栗地控，了2秒持续，达撞击坑的边缘了车轮的前沿曾经抵。测算按照，经笼盖了探测物质的边缘红外成像光谱仪的视场已，成像光谱仪的探测范畴曾经有物质进入了红外。的土堆都在画面上清晰可见此时车轮压出的踪迹和推出。达到平安行驶的鸿沟“玉兔二号”曾经，往前了不克不及再。完成探测后驾驶员们，”撤退退却到了月午点节制“玉兔二号，测暂告一段落月昼的科学探。

　　影响、“玉兔二号”可否按照驾驶员规划的预期路径进行挪动等都需要对它的现实挪动结果进行评估“玉兔二号”在月面实在情况中的挪动表示若何、月面现实地形对它的挪动会发生哪些不成预知的。3条是如许描述的9条准绳中的第：

　　必定要悬空进入坑里“玉兔二号”的前轮。发生滑坡？坑边的溅射物那么多坑边的月壤质地若何？会不会，？大师的心里都打起了鼓对于航向会有什么影响。过频频会商驾驶员们经，距离调整航向最终确定了远，近探测的方案然后直线逼。力和节制精度都是严峻的考验这个方案对于驾驶员的设想能。毫厘失之，千里谬以，整好航向后在远处调，程中航向不会发生偏移谁也无法包管迫近的过，向有误差万一航，溅射物改变了航向或者行走过程中被，力将功亏一篑那么所有的努。

　　挪动未到位”的环境若是地面判断呈现“，止原规划方案就要当即停，和告急脱困形态进入问题排查，到上一站点需要时退回，二号”的平安确保“玉兔。

　　的瞬态电流导致设备功能性损坏单粒子锁定是单粒子入射发生，形成短路而销毁电路单粒子销毁则是通过，成不成修复的危险这两种环境均可造。

　　间点对行走结果进行评估每次挪动后在导航点或中，挪动到位判断能否，及响应应急方案实施可否按照原定策略。判断原则如下挪动未到位：

　　员们晓得可是驾驶，象严峻得多现实远比想。的位置变了下战书太阳，路前往若是原，全程得到感化太阳敏感器将，案是不成行的所以这个方。午实施探测要想鄙人，和标的目的从头起头必需换个位置，必需从头设想所有的方案也，需要实施“休眠”并且因为月昼下战书，间比上午更短可探测的时，必需精简压缩所有的工作。个周末就剩一，天之内拿出来方案必需在半。、复核、预备节制数据…丈量、设想、定位、投影…

　　一番摸索颠末这，有些沮丧大师几多，么大劲费这，科学家的要求仍是没有达到，对该物质进行探测他们申请下战书继续。午只要两天半的时间可是此时距离出月，照和路径环境曾经摸得很清晰了科学家们认为上午的探测将光，该就能轻松拿到数据了再往前走10厘米应。

　　娥四号”使命前早在开展“嫦，兔一号”行驶过程数据复盘飞控核心就组织进行了“玉。格在114.8米“玉兔一号”定，？为了使复盘工作愈加深切我们该当吸收哪些教训呢，车专家以及昔时“玉兔一号”的驾驶员飞控核心请来了探测器设想部分的月球，迹出格是最初几步的行走过程做详尽研究配合对“玉兔一号”在月球上的每一步足。是光照对月面感知的影响较大最终构成以下结论性看法：一；挪动风险较高二是大曲率；面上要能进也要能退三是在月面复杂路。

　　伟、瑰怪“世之奇，之观很是，于险远常在，所罕至焉而人之。个月昼” 这，月球后背的冷落添加了诸多人气和亮色“玉兔二号”看似凌乱繁复的程序为，人类的摸索故事为人们讲述着。

　　的撞击坑中发觉了奥秘的胶状物质上个月昼“玉兔二号”在月球后背，驾驶员们都兴奋不已这一发觉让科学家和。期间月夜，该物质探测的强烈需求科学家们持续表达了对，对照试验并设想了，求进行科学探测选定了三个点要。停蹄地起头进行方案设想飞控核心遥操作团队马不，分布等都进行了细心的丈量对撞击坑的深度和溅射物。完毕丈量，登时凝重了起来驾驶员们的神色，度跨越了30厘米这个撞击坑的深，二号”进去了如果“玉兔，底盘而无法上来极有可能卡住，一个必需避开的选项因而进坑探测成为。好位于坑的正地方可是探测物质正，们给的坐标按照科学家，仪的视场笼盖该物质想要使红外成像光谱，

　　向未到位后处理了转，来到了探测起点“玉兔二号”，的探测打算按照预定，后向着探测点再次进发“玉兔二号”调整航向，午位置差不多的坑边很快来到了同月昼上。员的核算按照驾驶，撞击坑边缘还有10厘米摆布此时“玉兔二号”的车轮距离，据测算可是根，0厘米再走1，像光谱仪的视场笼盖到探测物质“玉兔二号”仍是无法将红外成，往前走15厘米科学家要求再。5厘米但这1，是一道主要的关口在驾驶员的心中却，空部门就曾经探入了撞击坑如许“玉兔二号”的前轮悬，置离坑边很近了车轮受力的位，会滑坡会不？

　　到“两器分手”从成功登岸月背，拍成像再到互，风险的月背之上在充满未知和，一步都好像在钢丝上跳舞“玉兔二号”行走的每，准、慎之又慎必需准之又。后此，全面开启探险之旅“玉兔二号”将，现奥秘胶状物到摸索未知的月球坑等从搜罗让科学家“疯狂”的石头、发，冒险即将上演一系列月背大。

　　1月11日2019年，“两器互拍”落下了帷幕举国注目的“嫦娥四号”。也要预备“休眠”渡过寒冷的月夜了忙碌了一整个月昼的“玉兔二号”，形图上寻找“休眠”点驾驶员们起头动手在地，休眠”的区域比力少但附近可以或许满足“。丈量计较后在颠末频频，可满足“休眠”姿势要求的区域驾驶员们选定了一块前提较好、，背的第一个“休眠”点作为“玉兔二号”在月。图上看从地形，一的“休眠”区域了这也几乎是附近唯。停当后一切，按规划实施挪动驾驶员们正预备，”中继星的高度偏低却俄然发觉“鹊桥，定“休眠”标的目的行驶的话若是“玉兔二号”向预，天线可能对尾部的全向领受天线发生遮挡安装在“玉兔二号”前方桅杆上的定向，内得到对“玉兔二号”的节制如许可能会形成地面短时间，员们毫不想看到的如许的场合排场是驾驶。

　　态和帆板的角度都要切确计较“休眠”时车体的朝向、姿。先首，微向后倾斜车体要微，轮上没有“手刹”安装由于“玉兔二号”的车，体不倾斜若是车，就容易“溜车”停在斜坡上时；外另，源是通过流体回路对车体进行加热的“玉兔二号”“休眠”时同位素热，路中的液体成功地畅通倾斜也是为了让流体回。次其，也要精确放置太阳翼的角度，”在叫醒前先晒一会儿太阳如许能够包管“玉兔二号。外此，妨碍物的空位上“休眠”“玉兔二号”要选在没有，盖住中继星通信免得地形或车身，地面操控从而影响。望“嫦娥四号”“玉兔二号”回。批示的提一下在测试系统总，了一次摄影师驾驶员们当，头拍下了这张照片把持玉兔二号回。驶9条原平安驾则

　　暂“失联”虽说是虚惊一场这个月昼“玉兔二号”的短，醒我们但却提，复杂多变太空情况，种突发情况的预备要随时做好应对各，要车技一流驾驶员不只，握机制更要掌，应对沉着。

　　休眠”位置来到了“，顿时“入睡”可不代表要。作规划按照工，地进行一次转向和科学探测“玉兔二号”还需要在此。在月背的第一次“休眠”终究这是“玉兔二号”，们出格隆重所以驾驶员。壤质地还知之甚少他们对月背的月，足“休眠”要求虽然此刻姿势满，土质太松软但就怕月壤，形成粉碎性的影响原地转向对地势，要求怎样办？大师心里都有些忐忑导致此地不再能满足“休眠”姿势，科学探测后在完成了，号”转到了“休眠”航向飞控核心又节制“玉兔二，预估的姿势不同不大遥测显示当前姿势与，的“休眠”姿势要求可满足“玉兔二号”，心才落下来大师悬着的。

　　二号”来说对“玉兔，是一件大事“休眠”。由于月球上面也有白日和黑夜之分为什么月球车也要“休眠”呢？， 14 天并且黑夜有，4 天里在这 1，接近-190℃月面温度会降到，为了庇护本人“玉兔二号”，休眠”形态必需进入“。二号”收起太阳翼地面要节制“玉兔，部封锁起来将月球车内，设备和载荷设备封闭所有仪器；时同，源为仪器舱供热启动同位素热，不低于-50℃使仪器舱温度，由于温渡过低而形成损坏确保此中的设备不至于。

　　日上午8时20分2019年6月4，进入测控区后“玉兔二号”，然返向载波锁定值班人员发觉虽，遥测照旧无法解析但“玉兔二号”的，号”得到了联系地面和“玉兔二。兔二号”前一晚的环境值班人员查抄了“玉，一般一切，人员敏捷向值班总师报告请示了这个环境那“玉兔二号”到哪里去了呢？现场，统取得了联系并与探测器系。阐发经，于单粒子的干扰最大可能是由，中继星的信号被干扰了使得地面和“鹊桥”。

　　黄色区域——“休眠区域”然而看看前方独一的一块，乎也没有此外选择“玉兔二号”似。提出有人，起的桅杆放倒我们能够将竖，之卧倒在“玉兔二号”上如许定向天线就可以或许随，天线形成遮挡了不会对全向领受。大师面前一亮如许的建议让，测算颠末，案可行这个方。“玉兔二号”的桅杆放倒随即飞控核心发送指令将，指令发送随后挪动，着头”走向了“休眠”点“玉兔二号”又一次“低。

　　竣事后月午，地起头了下战书的探测之旅“玉兔二号”就马不停蹄。规划按照，”需要转向80°第一步“玉兔二号，了上百次的泛泛操作这是一个曾经进行，了很短的时间就竣事了但此次转向却只实施。方查证后发觉驾驶员们多，发出后不久在转向指令，度超出了限制右前轮的角，”的节制系统输入非常因而判断“玉兔二号，2°便中止了现实只转了。的一种自我庇护机制这是“玉兔二号”，而对活动系统发生毁伤防止车轮被小石子钩挂，驾驶员担忧了半天但却让地面上的。转向参数进行上注地面从头制定了，一点完成了预期的转向“玉兔二号”此次一点，也显示可见太阳敏感器，一切一般所有系统。

　　家频频研究颠末现场专，的对月解调器进行软复位操作决定起首对“鹊桥”中继星，玉兔二号”通信的主要本能机能恰是这个解调器承担着与“。发出去后两条指令，没有恢复遥测仍是，屏住呼吸所有人，着屏幕紧紧盯。

　　的探月工程揭示人类数十年来，以斜长石矿物为主月球表层即月壳，则可能富含镁铁质月壳笼盖着的月幔，难以探明月幔的细致布局然而多年来科学家不断。中国的“嫦娥四号”月球探测器在月球后背的冯·卡门撞击坑着陆国际顶级学术期刊《天然》颁发了一篇来自中国科学家的功效：，车对南极艾特肯盆地进行探测并摆设了“玉兔二号”月球，VINS）的光谱初始观测成果揣度出科学家操纵可视的近红外成像光谱仪（，榄石矿物可能发源于月球地幔月球概况具有的低钙辉石和橄。后背月幔源物质的初步证据这也是人类首份发觉月球。

　　被大量使用在航天器系统中因为高机能的微电子器件，的风险十分严峻所以单粒子效应，制系统的逻辑紊乱时当它形成航天器控，灾难性的后果可能会发生。物质初奥秘探

　　轰击芯片中的逻辑电路单粒子翻转是高能粒子，发生了翻转导致逻辑，值为0即原，值翻转为1轰击之后，1翻转为0值也可由。毛病属于“软毛病”单粒子翻转导致的，电或从头写入等恢复到一般形态一般能够通过系统复位、从头加。

　　算确认后决定再挪动一次驾驶员们在颠末频频计！3秒向前挪动于是再次用了，据表白遥测数，着有益于探测的标的目的变化俯仰角和滚动角都在野，得很精准节制实施，坡没有呈现担忧的滑。感知成像和探测下传驾驶员们当即组织，果出来了探测的结，视场中有一块探测物质在红外成像光谱仪的，了科学家们的要求探测成果终究满足。

　　感知的影响很大既然光照对月面，划前能看清晰月面地形那么为了确保路径规，的图像感知准绳我们制定了响应，现图像过曝或车体本体暗影较大的环境避免因为光照缘由导致挪动标的目的上出。不清晰或改换挪动方针点若挪动方针位置的地形，行从头感知则需要进，置之间的地形环境清晰可见确保从当前位置到方针位，供优良的图像消息可以或许为路径规划提。

　　万万条“道路，一条”平安第，兔一号”的履历有了驾驶“玉，二号”更是呵护有加遥操作团队对“玉兔，个形态确认都出格小心每一次路径规划、每一。

　　电粒子击中微电子器件活络区时单粒子效应是指单个空间高能带，发生额外电荷因为电离感化，、功能遭到干扰或者失效使电子器件逻辑形态改变。转、单粒子锁定和单粒子销毁单粒子效应次要包罗单粒子翻。